可自主飛行的大鵬二號-科學人雜誌
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可自主飛行的大鵬二號

2011/08/05 趙俞婷、楊嘉慧
審稿/蘇仲鵬(雲林科技大學電機工程研究所教授 )、曾昱諳(雲林科技大學電機工程研究所研究生 )
大鵬二號為無人駕駛直升機,裝載了多種定位系統,能協助提供各種不同環境下所需的訊息,讓直升機自主穩定飛行。
操作過無人遙控直升機的人都會發現,直升機容易受到氣流干擾而不穩,操控者要隨著飛行狀況,不斷微調直升機的姿態,才能讓直升機穩定地在空中停懸、旋轉、前進、後退、攀升或下降。而且操控無人直升機更需要在視線良好的地方進行,若想在視距外從事火山觀測、海岸巡防、潮汐監視等,就需要高穩定性的自主飛行控制器來完成飛行任務。為此,雲林科技大學電機工程研究所教授蘇仲鵬與學生共同開發出「大鵬二號」,它不需專家操作也能穩定飛行,可提高執行任務的彈性,應用領域更廣泛。直升機容易受到氣流干擾而不穩,若要擴大應用範圍,需提高飛行的穩定性。(影像來源:雲林科技大學電機工程研究所)調整機身姿態,達到穩定飛行大鵬二號的操作方法是專家先以手動操控直升機飛到指定座標點的上空,等判定直升機的飛行狀況穩定時,再切換至自動控制模式,此時大鵬二號會自動擷取並記錄機身傾斜角度、遙控器撥桿上的數值等參數,交給由雲科大自行設計的機載飛行控制器控制機身姿態,以進行各種基本模態的飛行,並搭配全球衛星定位系統(GPS)導航機制,執行GPS座標點對點的任務飛行。控制器的操控方法是控制直升機上的四顆伺服馬達來改變機身的姿態,主要為翻滾軸(機身X軸旋...

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